一、组件介绍

大家好，我是Sunny。今天将给大家带来系列教程《树莓派小车系列》，先给大家介绍介绍我这次使用到的一些组件。

1、树莓派

2、小车底盘

3、小车车轮（马达）

4、L298N电机驱动模块

5、超声波测距模块、杜邦线

6、电池盒

7、无线网卡

二、模块接线

首先树莓派要安装好系统和python的一些模块。这个小车最主要部分就是L298N模块的控制，控制住了L298N这个模块就控制住了我们整个小车，这里我弄一张图片，大家可以看到每一个地方是干嘛的。然后就是跟树莓派的对接。

L298N的每个接口负责的功能如下图

下面是树莓派和l298n接线图

把马达接到L298N上面，然后把电池盒的正极接到12v接口，负极接到接地接口（中间那个），然后第三个接口需要一个5v的输入，我就从树莓派的GPIO2取。

in1、in2、in3、in4分别接树莓派GPIO的11、12、13、15这几个口。这张图大家应该能理解到上面in1到in4的接法了，还有电源的接法。

三、马达转动

上面讲了我们如何把树莓派和l298n和马达接线连接起来。既然连起来了，我们就应该来试试如何用树莓派通过python来控制这个马达的转动。

首先我们需要安装python的gpio模块，可以通过pip安装也可以通过下载源代码安装。

sudo vim xiaoche.py

#导入gpio的模块
import RPi.GPIO as GPIO
import time

#设置gpio口的模式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

#定义信号接口gpio口
INT1 = 11
INT2 = 12
INT3 = 13
INT4 = 15

#设置gpio口为输出
GPIO.setup(INT1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT3,GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT4,GPIO.OUT)

#这里参考上一节模块接线的L298N模块的控制图
GPIO.output(INT1,GPIO.HIGH)
GPIO.output(INT2,GPIO.LOW)
GPIO.output(INT3,False)
GPIO.output(INT4,False)

#延时2秒之后执行cleanup释放GPIO接口
time.sleep(2)
GPIO.cleanup()

代码写到之后我们保存退出，接着执行一下观看马达有没有转动。

sudo python xiaoche.py

四、底盘安装

五、小车跑起来

下面是 xiaoche.py 完整的代码。

import RPi.GPIO as GPIO
import time
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

IN1 = 11
IN2 = 12
IN3 = 13
IN4 = 15

def init():
	GPIO.setup(IN1,GPIO.OUT)
	GPIO.setup(IN2,GPIO.OUT)
	GPIO.setup(IN3,GPIO.OUT)
	GPIO.setup(IN4,GPIO.OUT)

def qianjin(sleep_time):
        GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
        time.sleep(sleep_time)
        GPIO.cleanup()

def cabk(sleep_time):
        GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(IN2,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)
        GPIO.output(IN4,GPIO.HIGH)
        time.sleep(sleep_time)
        GPIO.cleanup()

def left(sleep_time):
        GPIO.output(IN1,False)
        GPIO.output(IN2,False)
        GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
        time.sleep(sleep_time)
        GPIO.cleanup()

def right(sleep_time):
	GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)
	GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
	GPIO.output(IN3,False)
	GPIO.output(IN4,False)
	time.sleep(sleep_time)
	GPIO.cleanup()
init()
cabk(10)

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